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目前，碼垛機器人的生產應用已滲透到產品生產的各個環節，在既定的程序和范圍內，實現產品加工、取放、搬運、堆垛等功能。碼垛機器人的設備特點有：碼垛機器人采用全伺服驅動、定位及運動軌跡準確，反應速度快、性能安全可靠；機器人自重輕、占用空間小，能充分利用工作場地、便于檢修維護，可獨立完成任務，也可與其它設備或機器人聯合組成系統使用；碼垛機器人采用4軸或6軸伺服驅動，載重量由20公斤到100公斤不等，機器人可進行紙箱、塑料箱、袋裝桶裝的碼垛，也可進行單個貨物或產品的抓取或裝箱工作。4.機器人與控制系統協調動作，可對控制軟件進行編程，適應多種垛型及產品。5.碼垛機器人具有4個自由度，分別為手臂的兩個關節沿垂直軸、水平軸作直線運動，機械本體和抓手繞各自的回轉軸作回轉運動。6.手臂采用平行四邊形連桿機構，由伺服電機通過帶輪、同步帶、滾珠絲杠、直線導軌驅動，并采用末端執行器姿態調節機構，使末端執行器實現垂直、水平軸無耦合線性運動。7.機械本體用于承載手臂機構及其驅動機構，機械本體安裝在交叉滾子軸承上，由伺服電機通過精密擺線減速機驅動，實現碼垛機器人在水平面內的回轉作業。8.抓手腕部回轉由伺服電機通過精密擺線減速機驅動。9.機械手動作靈活，可根據不同物料的包裝形式，采用不同的抓手。隨著工業自動化技術的發展與變化，以及實用性的加速，企業的自動化系統功能也在逐步增加，作用也變得更加豐富。除了對生產過程進行控制以外，還要擔負起生產過程信息送到企業的管理系統以致雙方雙向供應鏈上的任務，并進一步和供需動態信息結合，這就決定了原來傳統的封閉式的系統模式須得到改進，實現以開放性、智能性和多元性為特征的新自動化系統。這時候碼垛機器人的作用就顯現出來。fqj

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碼垛機器人的應用廣泛，它的設備特點都有哪些